By Joachim Schröder

ISBN-10: 3866444060

ISBN-13: 9783866444065

In der vorliegenden Arbeit wird eine biologisch motivierte Verhaltenssteuerung f?r ein kognitives Automobil vorgestellt, die ein hohes Ma? an R?ckmeldung liefert und damit die Grundlage f?r zuk?nftige Lernverfahren bildet. Weiterhin wird eine universell einsetzbare Bahnplanungskomponente entwickelt. Wesentliches aspect des vorgestellten Ansatzes ist die Repr?sentation von Fahrintention und Fahrzeugumfeld mit Hilfe von dynamischen Gefahrenkarten.

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Rodney Brooks in [Brooks 86] formulierten Anforderungen an eine Robotersteuerung gelten ebenfalls f¨ ur die Verhaltenssteuerung eines kognitiven Automobils und m¨ ussen beim Entwurf sowohl des Verhaltensnetzwerkes als auch des Software-Systems entsprechende Beachtung finden (vgl. 2). Angewandt auf die spezielle Problematik lassen sich die Anforderungen wie folgt formulieren: 1. Anforderung: Unterst¨ utzung vielf¨altiger Ziele. Fahrentscheidungen im Straßenverkehr setzen sich u ¨blicherweise aus mehreren Zielen zusammen, die unterschiedliche Zeitskalen besitzen und sich teilweise widersprechen.

7. Anforderung: Testbarkeit und Simulationsunterst¨ utzung. F¨ ur die Entwicklung und Erweiterung muss die Verhaltenssteuerung M¨oglichkeiten zum Test einzelner Komponenten vorsehen. Dies schließt zudem die Verf¨ ugbarkeit einer Simulationsumgebung f¨ ur den Test des Gesamtsystems unabh¨angig vom realen Versuchstr¨ager ein. Die Verhaltenssteuerung soll sich in der Simulation so verhalten wie im realen Betrieb. Von der Echtzeit abweichende Simulationsgeschwindigkeiten oder auch das Pausieren einer Simulation d¨ urfen auf die Funktionsf¨ahigkeit keinen Einfluss haben.

Das Hauptaugenmerk liegt dabei auf Parallelpark-Man¨overn, da diese Auf¨berf¨ gabe im Gegensatz zum Vorw¨artseinparken der schwierigere Fall scheint. Ein großer Teil der Arbeiten unterscheidet sich nur hinsichtlich des Typs der Bahnkurve bzw. deren elementarer Bausteine. 13: Ausgangssituation mit den notwendigen Parametern zur Beschreibung von Parkl¨ ucke und relativer Fahrzeugposition (links). Ausf¨ uhrung des Parallelparkvorgangs mithilfe sinusf¨ormiger Bahnkurven (rechts). Bildquelle: [Paromtchik 96a].

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Adaptive Verhaltensentscheidung und Bahnplanung fur kognitive Automobile by Joachim Schröder


by William
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